Prvá písomná zmienka o obci sa zachovala z roku 1345 / latinsky "Dobroka", v minulosti sa využíval aj názov "Dubroka" /. V roku 1786 Dubrawka, maďarsky Dobróka, Dubróka. Dnešný názov obce je Dúbravka, odvodený od slova dub. Tento symbol je zobrazený aj v obecnom erbe.
V chotári obce bolo nájdené pohrebisko pilinskej kultúry z mladšej doby bronzovej, sídlisko hallštattské, laténsko-dácke a rímsko-barbarské.
Obec patrila Buttkayovcom, od r. 1409 zemianskym rodinám, od r. 1774 Szirmayovcom a od 19.storočia Lobkovitzovcom.
V roku 1715 mala 19 opustených a 7 obývaných domácnosti, v roku 1787 - 57 domov a 404 obyvateľov a v roku 1828 - 96 domov a 707 obyvateľov.
Obec bola administratívne začlenená do Zemplínskej župy. Do roku 1960 patrila do okresu Michalovce, kraj Prešov. Od r. 1960 okres Michalovce, kraj Východoslovenský. V súčasnosti patrí do okresu Michalovce, kraj Košický.
Obyvatelia obce sa zaoberali prevážne poľnohospodárstvom. V roku 1831 sa zapojili do roľníckeho povstania. V rokoch 1890 - 1900 sa mnohí vysťahovali. Za I. ČSR sa živili poľnohospodárstvom a tkáčstvom. Jednotné roľnícke družstvo bolo založené v roku 1958. Na slávnostnej ustanovujúcej schôdzi, za prítomnosti zástupcov ONV, bolo vyhlásené celoobecné JRD na čele s prvým predsedom Štefanom Šaffom. V začiatkoch na družstve pestovali zeleninu, tabak a obilie. V živočíšnej výrobe sa rozvíjal chov dojníc. Postupom času za družstvo zameralo hlavne na chov plemenných ošípaných, v čom dosahovali vynikajúce výsledky. Z účasti na mnohých výstavách Agrokomplexu v Nitre si doniesli družstevníci mnohé ocenenia.